Narodil sa 21. marca 1880 v Košariskách v rodine evanjelického farára Pavla Štefánika.
V tejto rodinnej väzbe sa zrodila u Milana Rastislava Štefánika pevná citová väzba
k slovenskému národu.

Študoval na Evanjelickom lýceu v Bratislave, Šoproni a Sarvaši, kde sa často musel práve
pre svoje národné uvedomenie stretávať s agresívnym maďarským šovinizmom.
Po skončení stredoškolského štúsia zamieril roku 1989 do prahy. Zapísal sa tam na štúdium
stavebného inžinierstva - podľa priania jeho otca, ktorý chcel mať syna inžiniera.

Dychtivo sa vrhol do bohatého pražského života a rýchlo sa našiel v spoločenských
a reprezentačných kruhoch. Cestu mu otváralo okrem mimoriadnej inteligencie a nadpriemerných
znalostí aj zvláštne, neopakovateľné kúzlo jeho osobnosti, ktoré mu všetci priznávali.
V dobe, keď prišiel Štefánik do Prahy sa zrodila slovenská revue "Hlas". Štefánik sa zaradil
do neveľkej skupiny "hlasistov" v Prahe a pustil sa do práce všade, kde sa mu otvárali možnosti.
Pracoval v Akademickom spolku "DETVAN", bol jeho tajomníkom a určitý čas aj predsedom, spolupracoval
s Československou jednotou, spolkom "Jeroným", prednášal organizoval kultúrne akcie a vystupoval na nich.
Bol proste všade.
Nesmieme zabudnúť na jeho žurnalistickú činnosť, predovšetkým redigovanie, hoc krátkodobé, "Umeleckého hlasu",
prílohy hlasistickej revue a sériu článkov v "Čase"...

V čase pražského pobytu u M.R. Štefánika vykryštalizovali a pevne zafixovali dva princípy: predovšetkým to bol nesmierne hlboký vzťah voči Masarykovi.
V roku 1918, keď už Štefánikovo meno poznal celý svet, sa sám označoval za "emanáciu" - odraz Masaryka.